功能阅读:触摸的跳跃功能。

发布时间:2019-09-13 作者:baidu.com 分类:365bet日博吧
功能阅读:触摸的跳跃功能。
70次浏览2018-01-0916:08
电子百科全书
联系名为TouchSkipFunction的跳转函数。
与标准函数SkipCondition命令不同,此函数是可选函数。
标准函数的SkipCondition指令在编程期间设置条件。如果机器人在移动时遇到这种情况,它将立即跳到程序的另一行。
TouchSkipFunction控制任意轴数的干扰扭矩,当任何轴扰动超过设定阈值时,执行快速跳转。
此功能允许您在机器人干扰位置并保持运动连续性时避免碰撞警报。
设置TouchSkip功能时,显示SETUP / TOUCHSKIP界面,使用此功能时,可以调用触点跳转子程序。
注意:使用TouchSkip功能时系统变量$ MISC_MSTR。
$ HPD_ENB必须为TRUE(默认值为FALSE)。是$ MISC_MSTR。
由于$ HPD_ENB不为TRUE,因此将其设置为TURE并重新启动它。
●校园
没有
输出一个值以更改条件编号
●可以为每个轴干扰设置最大值,最小值,启用/禁用。
在上图的设置中,J4轴的最大扰动为3。
在50[A]时,J5轴的最大扰动为3。
00[A]
换句话说,当机器人轴J4在移动时将该对移动到3。
在50A,触发触摸跳过条件,导致程序跳转,跳转到下一个程序行,并中止当前移动指令。
进入STATUS-AXIS-DISTURBANCE界面并观察干扰情况(如下所示)。
配置TOUCHSKIP接口,以便在机器人移动时观察每个轴上的干扰转矩最大值或最小值,并将其用作参考来设置适当的最大值或最小值干扰值(阈值)你。
在TP程序中,TouchSkip的使用可以参考以下示例。
1:CALLSETSKCOL(1,1)。
2:CALLCLSKP_G1;
3:LP[1]20 mm / secFINE。
4:LP[2]20 mm / s FINESkip,LBL[1],PR[1]= LPOS。
5:MESSAGE[TOUCH];
6:决赛。
7:LBL[1]。
8:消息[NOTOUCH];
9:决赛。
其中,SETSKCOL子程序的参数含义是条件号[1]被设置为组1的每个轴的干扰阈值,子程序CLSKP_G1包括任何轴的扰动的跳跃条件。组[1]的阈值已超过阈值。
在程序第4行的高速跳转指令的移动中,当满足SKIP条件时执行下一行(第5行),并且当前位置存储在PR[1]中。
如果不满足跳转条件,则使用LBL标签[1]跳转并执行第七行。
例如,在程序的第四行中,机器人与外围设备接触,并且J4轴扰动转矩值已达到上限,因此第四行中的移动命令不能完成。联系跳转
使用此功能,可以有效避免机器人与外围设备在可能发生干扰的环境中发生碰撞,达到保护机器人和外围设备的目的,保证生产安全。你。


mobile365-838